Parafię ewangelicką w Lidzbarku erygowano w 1781 roku, do której należało wówczas 133 ewangelików. Początkowo parafia związana była z parafią w Lubawie, skąd 12 razy w roku dojeżdżał do Lidzbarka ks. Plitt. Następnie z uwagi na niewielką odległość ewangelicy z Lidzbarka przyłączyli się do parafii w Płośnicy. Trwało to aż do momentu zatrudnienia własnego księdza Edmunda Larz, na św. Michała 1835 r.Parafia mając swój kościół i duszpasterza na miejscu zwiększała swoją liczebność i w 1864 roku należało do niej już 1873 ewangelików. Nabożeństwa odbywały się najpierw w starym ratuszu, później w szkole ewangelickiej. W 1788 roku chciano, aby ewangelickie nabożeństwa odbywały się w kościele katolickim w Lidzbarku. Decyzji tej sprzeciwił się jednak ówczesny biskup chełmiński Jan Rydzyński. W związku z tym postanowiono wznieść własną świątynię.
Dnia 12 maja 1828 roku położono kamień węgielny, a 3 sierpnia 1829 roku kościół został poświęcony. Jest on kopią kościoła w Poczdamie, fundowanego przez króla Fryderyka Wilhelma III, a zaprojektowanego przez architekta K. F. Schinkla. Został wybudowany na wzgórzu zwanym Górką, gdzie we wczesnym średniowieczu znajdowało się grodzisko.Ta klasycystyczna, salowa świątynia została wzniesiona z cegły, na rzucie prostokąta z dachem dwuspadowym, krytym dachówką. Jest otynkowana. Przy jej południowej elewacji wznosi się dwukondygnacyjna, czworoboczna wieża zakończona ostrosłupowym dachem krytym blachą. Od frontu, na osi środkowej umieszczone zostało prostokątne wejście, a nad nim półkoliście zamknięte nadświetle. W elewacji wschodniej i zachodniej znajdują się półkoliście zamknięte otwory okienne. Elewacja południowa zamknięta jest trójkątnym szczytem z trzema półkoliście zakończonymi oknami. We wnętrzu kościoła znajduje się płaski strop i są drewniane empory, jest ołtarz, ambona, chrzcielnica, a także anioł chrzcielny.
Po 1945 roku ks. Ewald Lodwich z Działdowa rozpoczął opiekę duszpasterską nad ewangelikami z Lidzbarka Welskiego. Czynił to do 1949 roku. Już 27 września 1945 roku przejął on nieruchomości kościelne w Lidzbarku . Następnym duszpasterzem do kwietnia 1954 był ks. Eugeniusz Jungto z Nidzicy . Ten duchowny podał, że w 1952 roku zbór miał kościół, plebanię, budynek gospodarczy, 2 cmentarze (50% zniszczeń), 11 ha roli. Plebania i budynek gospodarczy był zajęty przez Prezydium Miejskiej Rady Narodowej w Lidzbarku . W październiku 1954 administrację powierzono ks. Jerzemu Otello. Od 1957 roku pomagał mu mgr teol. Lucjan Steinhagen. Od października 1959 administratorem i duszpasterzem został ks. Henryk Sikora. Odnotował on, że w 1960 roku do zboru tego należało 35 ewangelików. Od 1968 roku Lidzbark Welski został stacją kaznodziejską parafii w Działdowie. Od lipca 1970 roku przez pół roku opiekował się tą stacją kaznodziejską ks. Henryk Zalewski. W 1971 roku administrację ponownie powierzono ks. Jerzemu Otello, który z niedługimi przerwami sprawował ją do końca września 1993 roku. Ks. Jerzemu Otello w pracy duszpasterskiej w parafii Działdowo wraz z podległymi stacjami kaznodziejskimi pomagał jego syn, najpierw jako student teologii, a od 1974 do 1978 roku jako ordynowany wikariusz. W maju 1979 roku do Działdowa został skierowany jako wikariusz ks. Zdzisław Sztwiertnia, który był tu do lipca 1983 roku. I on też opiekował się duszpastersko ewangelikami w Lidzbarku. 14 października 1979 odbyła się tu uroczystość związana z jubileuszem 150-lecia poświęcenia kościoła z udziałem ks. bpa Janusza Narzyńskiego. W następnych latach pomagali ks. J. Otello studenci i absolwenci studiów teologicznych: Erwin Mikler i katechetka Halina Płoszek. Od lutego 1989 roku duszpasterzem ewangelików w Lidzbarku Welskim jest ks. Waldemar Kurzawa.
